서보 모터 정밀 위치 결정 및 폐 루프 특성

서보 모터 정밀 위치 결정 및 폐 루프 특성

서보기구는 출력 제어량의 물체가 입력 목표 (또는 주어진 값)의 임의의 변화를 따르도록하는 자동 제어 시스템입니다.

그런 다음 서보 모터의 정확한 위치 결정 방법, 폐 루프 특성을 이해하는 방법을 알아 봅니다. 먼저, 서보 드라이버와 서보 모터로 구성된 AC 서보 시스템의 구성을 살펴 보겠습니다. 여기서 우리는 주로 서보 드라이브의 작동 원리에 대해 이야기하고, 모터는 액츄에이터 일뿐입니다. 드라이버의 개략도는 다음과 같습니다. 인버터의 주 회로와 마찬가지로 전원 공급 장치는 정류 및 반전되어 AC → DC → AC로 변환됩니다.

서보 드라이브 구조도

입력 신호 / 명령은 서보 모터의 3 가지 제어 모드에 해당하는 위치, 속도 및 토크와 같은 제어 신호가 될 수 있습니다. 각 제어 모드는 링의 제어에 해당합니다. 토크 제어는 현재 폐 루프 제어이고, 속도 모드는 속도 폐쇄 루프 제어입니다. 모드는 3 개의 폐쇄 루프 제어 모드 (토크, 속도, 위치)입니다. 아래에서는 위치 모드의 3 개의 폐 루프를 분석합니다.

위치 모드의 3 가지 폐 루프 제어

위의 그림에서 M은 서보 모터를 나타내며 PG는 엔코더를 나타내며 가장 바깥 쪽의 파란색은 위치 루프를 나타냅니다. 최종적으로 위치 (위치)를 제어하기 때문에 내부 링은 속도 루프와 전류 루프 (토크 루프)입니다. 저속 루프 및 전류 루프는 스톨 제어 및 과부하를 방지하기 위해 가드 링으로 작용하여 일정한 모터 속도와 일정한 모터 전류를 보장합니다. 우리는 위치 루프가 모터가 주어진 각도에서 정확히 회전 할 수 있도록하는 방법에 중점을 둡니다.

우리가 펄스를주는 경우, 피드백 펄스는 0, 펄스 편차 Δp = 1, 컨트롤러에 입력,이 시간에 드라이브 회로는 IPM 인버터가 서보 모터를 회전 구동하는 SPWM 파형을 생성하도록 제어,주의를 기울이십시오 이 SPWM 파. 우리 plc 펄스의 구형파와는 다릅니다. 모터가 인코더를 회전 시키면 피드백 펄스가 전송됩니다. 이 때 △ p = 0이면 모터는 출력을 멈추고 하나의 펄스가 위치합니다. 펄스에서부터 피드백 펄스의 수용까지의 전체 프로세스는 모터가 정확하게 위치 될 수 있도록 폐 루프 프로세스입니다. 펄스 수는 위치 결정의 거리를 결정합니다. 펄스의 주파수는 모터의 속도를 결정합니다.