서보 모터 위치 피드백 요소 인크 리 멘탈 엔코더 및 앱솔루트 엔코더 위상 정렬
메인 스트림 서보 모터 위치 피드백 구성 요소에는 증분 인코더, 절대 인코더, 사인 및 코사인 인코더 및 로터리 트랜스포머가 포함됩니다.
증분 인코더의 위상 정렬
이 설명에서 증분 형 엔코더의 출력 신호는 구형파 신호이며, 정류 신호가있는 증분 형 엔코더와 기존의 증분 형 엔코더로 구분할 수 있습니다. 일반 증분 형 엔코더는 2 단계
방형 파 펄스 출력 신호 A, B 및 제로 비트 신호 Z; 상 변화 신호가있는 인크 리 멘탈 엔코더는 ABZ 출력 신호를 가지며 120도 차이가있는 전자식 정류 신호 각각 을 사이클 마다 회전 시키면 모터 회 전자의 극 쌍 수와 일치합니다. 정류 신호가있는 증분 형 엔코더의 UVW 전자 정류 신호의 위상은 회 전자 극 위상과 정렬되고 전기 각 위상은 다음과 같습니다 .
1. DC 전원 공급 장치를 사용하여 모터의 UV 권선을 정격 전류 U in, V out 미만의 DC 전류로 통과 시켜 모터 축을 평형 상태로 만듭니다.
2. 오실로스코프로 엔코더의 U 상 신호와 Z 신호를 관찰하십시오. 작동의 편리 성 또는 엔코더 하우징과 모터 하우징의 상대적 위치에 따라 엔코더 샤프트와 모터 샤프트의 상대적 위치를 조정하십시오.
위치;
3. 조정하는 동안 Z 신호가 높은 레벨 (이 경우 기본 Z 신호는 일반적으로 낮음)에서 안정 될 때까지 인코더의 U 상 신호 전이 에지와 Z 신호를 관찰하고 인코더와 모터.
상대 위치 관계; 모터 샤프트가 앞뒤로 꼬여 있습니다. 손을 뗀 후에 매번 모터 샤프트가 평형 상태로 자유롭게 돌아 오면 Z 신호가 높은 레벨로 안정화되고 정렬이 효과적입니다.
DC 전원 공급 장치를 분리 한 후 다음과 같이 확인하십시오.
오실로스코프로 엔코더의 U 상 신호와 모터의 UV 역기전력 파형을 관찰하십시오. 엔코더의 U 위상 신호의 상승 에지와 모터의 UV 역기전력 파형이 낮은 제로 크로싱 에서 높은 제로 크로싱으로 일치하고 엔코더의 Z 신호가이 제로 크로싱에서 나타납니다.
위의 확인 방법은 정렬 방법으로 사용할 수도 있습니다. 인크 리 멘털 인코더의 U 상 신호의 위상 영점은 전기로 인해 모터 UV 역 EM 포텐셜의 위상 제로와 정렬된다는 점에 유의해야합니다.
기계의 U 포텐셜은 UV 선의 백래시와 30도 차이가 있습니다. 따라서이 정렬 후에 증 분식 엔코더의 U 상 신호의 위상 제로가 모터 U의 반대 전위의 -30도 위상 점과 정렬됩니다.
모터 전기 각의 위상 각은 U 전위 파형의 위상과 동일하므로 증분 형 엔코더의 U 상 신호의 위상 제로 점이 모터 전기 각 위상의 -30도 지점과 정렬됩니다.
일부 서보 회사는 엔코더의 U 상 신호의 영점을 모터의 전기 각의 영점과 직접 정렬하는 것에 익숙합니다. 이를 위해 다음을 수행 할 수 있습니다.
1. 3 개의 별을 동일한 저항으로 연결하여 별 모양을 만든 다음 별에 연결된 3 개의 저항을 모터의 UVW 3 상 권선에 연결합니다.
2. 오실로스코프로 모터의 U 상 입력과 별 모양 저항의 중간 점을 관찰하여 모터의 U 전위 파형을 추정합니다. 운전의 편리성에 따라 엔코더 축과 모터 축의 위상을 조정하십시오.
모터 하우징에 대한 엔코더 하우징의 위치 또는 상대 위치;
3. 조정하는 동안 엔코더의 U 상 신호의 상승 에지와 모터 U의 반대 전위 파형의 제로 크로싱 포인트를 로우에서 하이로 관측하고 마지막으로 상승 에지와 제로 - 교차 지점이 일치하여 인코더와 모터가 잠 깁니다.
상대적인 위치 관계, 완전한 정렬. 일반 인크 리 멘탈 인코더는 UVW 위상 정보를 가지지 않고 Z 신호는 한 원 안에 한 점만 반영 할 수 있기 때문에 직접 위상 정렬 가능성은 없습니다. 따라서이 토론의 주제가 아닙니다.
절대치 인코더의 위상 정렬
절대치 인코더의 위상 정렬은 단일 및 다중 턴의 경우 크게 다르지 않습니다. 실제로 엔코더의 위상과 모터는 1 회전으로 정렬됩니다.
전기 각의 위상. 초기의 앱솔루트 엔코더는 최고 회전 수의 단일 턴 페이즈를 별도의 핀으로 사용했습니다. 이 레벨을 0과 1로 반전 시키면 엔코더와 모터도 구현할 수 있습니다.
위상 정렬은 다음과 같습니다.
1.DC 전원 공급 장치는 모터의 DC 권선을 정격 전류 U in, V out보다 작은 DC 전류로 전달하는 데 사용되며 모터 축은 평형 위치로 배향됩니다.
2. 오실로스코프로 절대치 엔코더의 최고 카운트 비트 레벨 신호를 관찰하십시오. 작동의 편의성에 따라 엔코더 축과 모터 축의 상대적 위치를 조정하거나 엔코더 하우징과 모터 하우징
상대 위치를 조정하는 동안 점프의 가장자리가 모터 샤프트의 방향 평형 위치에 정확히 나타날 때까지 가장 높은 카운트 비트 신호의 에지를 관찰하고 엔코더의 상대 위치를 모터에 고정하십시오.
3. 모터 샤프트가 매번 평형 위치로 자유롭게 돌아가고 점프 엣지가 정확하게 재현되고 정렬이 효과적 일 경우 손을 뗀 후에 모터 샤프트를 앞뒤로 뒤집습니다 .