서보 모터 디버깅
1, 초기화 매개 변수
배선 하기 전에 매개 변수를 초기화 합니다.
컨트롤 카드: 선택 제어 모드; PID 매개 변수 선택을 취소; 사용 해제 기본 컨트롤 카드 전원 확인신호;이 상태를 저장, 제어 카드 전원을 다시, 그것은이 상태를 확인 합니다.
서보 모터: 설정된 사용 외부에 의해 제어; 인코더 신호 출력 기어 비 설정; 제어 모드를 설정 합니다신호 및 모터 속도 비율을 제어 합니다. 일반적으로 서보 작업에서 최대 디자인 속도를 좋습니다9V 제어 전압에 해당합니다.
2, 배선
제어 카드의 힘 떨어져, 제어 카드와 서보 시스템 간의 신호 케이블 연결. 다음
케이블 되어야 합니다.연결: 제어 카드 아날로그 출력 케이블, 사용 신호 케이블 서보 출력 엔코더 신호 케이블.오류 없이 배선 확인, 서보 모터 및 제어 카드 (과 PC)에 강화 된다. 이 시점에서, 서보 모터 해서는 안 된다이동, 외부 강제, 아니라면이 처럼 쉽게 회전 될 수 있습니다, 그리고 설정 하 고 배선 사용 신호를 확인. 회전컨트롤 카드 모터 위치 변화를 제대로 감지 수 경우 확인 하는 외부 힘으로 모터.그렇지 않으면 배선 및 인코더 신호의 설정 확인
3, 시도 방향
폐쇄 루프 제어 시스템에 대 한 피드백 신호 방향을 올바르지 않은 경우 결과 확실히비참 한. 오픈 서보 제어 카드를 통해 신호를 사용 합니다. 이 상태에서 서보 모터는 낮은 속도로 회전 한다는 전설적인 "제로 드리프트" 이다. 일반 제어 카드 제로 드리프트를 억제 하는 지침 또는 매개 변수를 가질 것 이다.이 명령이 나 매개 변수를 사용 하 여 볼 경우 모터 속도 방향이이 명령 (매개 변수)에 의해 통제 될 수 있다. 경우제어, 아날로그 배선 및 제어 모드 매개 변수 설정을 확인할 수 있습니다. 양수는 주어진, 모터 다는 것을 확인합니다앞으로, 인코더 카운트 증가; 음수, 모터 반대 및 인코더 수 감소를 제공합니다. 경우에모터는, 제한 된 뇌졸중과 함께,이 방법을 사용 하지 마십시오. 너무 많은 전압, 1V 아래 추천을 하지 마십시오. 경우에방향으로 일치 하지 않습니다, 그리고 제어 카드 또는 모터를 수정할 수 있습니다.
매개 변수를 일관 되 게입니다.
4, 제로 드리프트를 억제
폐쇄 루프 제어 프로세스에서 0의 존재 제어 효과에 어떤 영향을 미칠 것, 그것은그것을 억제 하기 위해 최고입니다. 제어 카드 또는 서보를 사용 하 여 신중 하 게 조정, 제로 드리프트를 표시 하지 않으려면 매개 변수를모터 속도 접근 0입니다. 자체는 제로 드리프트도가지고 있는 특정 임의성, 모터에 게 물어 필요가 없습니다속도 절대적으로 0 이다.
5, 폐쇄 루프 제어 설정
출시는 서보 제어 카드를 통해 활성화 신호, 모션 제어 카드에 작은 비례 이득그것은 확실 하지 않으면, 최소 값을 수 있도록 제어 카드를 입력할 수 있습니다. 서보 사용 신호 및 제어 카드를 켭니다.이 시점에서 모터 해야 모션 지침 만드는 일반적인 작업을 수 있게 되었습니다.
6. 폐쇄 루프 매개 변수 조정
그것은 모터 제어 카드의 지침에 따라 실행, 작업 되도록 세밀 하 게 제어 매개 변수할 수 있어야 합니다, 그리고 풍부한 경험에 따라 작품의이 부분.