서보 모터 제어 모드 및 마스터 신호 설정 방법
첫째, 서보 시스템의 세 가지 모드
1. 위치 제어 모드 : 일반적으로 전자 톱을 톱질하는 목재의 길이와 같은 일부 각도 위치 지정 또는 길이 고정 길이 제어 경우에 사용됩니다. 포리 온 모드에서 서보 - 수신 펄스와 서보 모터 의 회전 각도는 일대일로 일치하므로 호스트 컴퓨터가 일정 수의 펄스를 보내면 서보 모터는 일정한 수만큼 회전 할 수 있습니다 또는 각을 결정하고, 전송 기관을 통해 전송되는 위치 양은 해당 길이로 변경할 수 있습니다. 이 포지션 모드는 실제로 엔코더가있는 서보 모터가 닫힌 루프 기능 이기 때문에 실제로 서보 내부의 위치 루프 기능을 사용하여 실현됩니다 . 일반적으로 P의 이득 양입니다.
2. 속도 제어 모드 : 속도 루프는 위치 루프의 내부 루프이며, 위치 루프의 편차는 속도 루프의 주어진 값으로 사용될 수 있습니다. 또한 모터의 엔코더를 사용하여 속도에서 폐 루프를 구현합니다. 스피드 링 제어 목표는 서보 모터의 속도입니다. 이러한 관점에서 볼 때, 속도 모드 만 사용하는 경우 서보 모터와 벡터 인버터의 제어가 크게 다르지 않고 속도 제어를 달성하기 위해 마스터가 보낸 아날로그를 사용할 수 있으며 물론 제어 할 수도 있습니다 펄스의 주파수만큼.
3. 토크 제어 모드 : 토크 제어 모드는 실제로 모터의 전류를 제어합니다. 토크 루프는 속도 루프의 내부 루프입니다. 일반적으로이 모드는 토크의 정밀한 제어가 필요한 경우에 채택됩니다.
예를 들어, 일부 권선 및 장력 제어 링크는 속도 루프를 포화시키고 전류 제한 모드를 통해 토크 제어를 달성 할 수 있습니다.
둘째로, 주인의 신호 주어진 형태
1. 주어진 아날로그
이것은 더 일반적입니다. 위치 모드에서, 위치 루프는 IPC 보드 내부에 배치되거나 CNC 내부에 배치됩니다. 위치 루프 편차가 게인에 의해 증폭 된 후 0-10VDC 아날로그 양이 서보 드라이버의 주어진 포트로 출력됩니다. 이 경우 서보 시스템은 실제로 속도 모드에서 작동하지만 전체 시스템은 위치 모드에서 작동합니다.
속도 모드 및 토크 모드에서 마스터는 서보 드라이브의 지정된 포트에 0-10VDC를 제공하는 한 해당 모드에서 작동 할 수 있습니다.
2. 주어진 펄스
상부 컴퓨터는 동일한 듀티 사이클을 갖는 방형 파 펄스를 방출한다. 서보 자체가 위치 모드에서 작동하면 펄스 수에 따라 특정 회전 각도를 완료 할 수 있습니다. 서보 자체가 속도 모드 에서 작동 하면 호스트 컴퓨터가 일정 속도로 전송 한 연속 펄스에 따라 회전합니다.
3, 통신이 주어진다.
일부 버스 또는 이더넷 방법, 일반적으로 다축 연동의 경우, 여러 서보 SERCOS 버스의 방법을 통해 동기 제어, 여러 서보 모터가 동기 제어를 실현할 수 있습니다 , 통신의 주요 장점은 배선이 비교적 작습니다 , 일부는 소프트웨어에서 이루어 지므로 유연성이 제자리에 있으므로 수정이 매우 편리하며 배선이 적고 신뢰성이 높습니다.