서보 드라이버 모드 작업
모션 서보 드라이브는 일반적으로 3-루프 제어 시스템, 내부에 외부는 현재 루프, 루프 속도 및 위치 루프.
1. 우선, 전류 루프: 전류 루프 입력 속도 루프 PID 레 귤 레이 터의 출력, 우리는 "현재 루프 주어진 전화", 그것은"현재 루프 주어진"및"현재 루프 피드백"PID 레 귤 레이 터는 가치 차이 비교"전류 루프 출력"는 전류 루프 및 모터 출력, 위상, "현재 루프 피드백" 당 모터의 위상 전류는엔코더 피드백 하지 하지만 홀 요소 (자기 유도 전류와 전압으로 각 단계에서 드라이브 안에 설치 하는전류 루프 신호) 피드백을 보내기.
2. 속도 루프: 속도 루프의 입력은 위치 루프 PID 조정의 출력 위치 설정, 피드 포워드 값
우리는 "속도 설정"를 호출 합니다. 이 "속도 설정" 및 "속도 루프 피드백" 값 차이 비교 있도록 PID 조정
속도 루프 (주로 비례 이득 및 정수 처리), 다음 출력. 이것은 위에서 언급 한 "전류 루프 주어진." 속도 루프의 피드백 "속도 계산기"를 통해 인코더의 피드백에서 온다.
3. 위치 루프: 위치 루프 입력은 외부 펄스 (일반적으로,를 제외 하 고 서보 드라이브는 드라이브에 직접 데이터를 쓰기주소), 스무 딩 필터 거래 및 전자 장비 후 외부 펄스 "위치 루프 설정"로 계산 합니다. 위의menthioned 속도 루프 설정 결합된 값 위치 주어진 포워드 신호 및 설정으로 구성엔코더 피드백 펄스 신호 출력 값 편차 카운터와 PID 계산 하는 위치 루프 (비례에 의해 조정이득 조정, 통합-덜 분화). 위치 루프 피드백 또한 인코더에서 제공 됩니다.
서보 전류 루프의 PID 상수 값은 일반적으로 내부적으로 설정 서보 드라이버에서 작업 사용자가 그래서변경 하지 필요 합니다.
속도 루프 주로 PI (비례, 적분) 이며는 비례 이득, 그래서 우리는 적절 하 게
조정 속도 하 고 원하는 결과 달성 하기 위해 필수적인 시간 상수 속도. 위치 루프는 주로 P를 확인
(비례) 조정입니다. 이 우리는 단지 위치 루프의 비례 이득을 설정합니다.
위치 루프 및 속도 루프의 매개 변수 조정에 대 한 고정된 값이입니다. 기계적인 전송에 따르면외부 부하, 부하 운동 모드, 부하 관성, 속도 가속 요구 사항 뿐만 아니라 서보의 연결 모드모터의 회전자 관성 및 출력 관성, 조정 결정에 다른 많은 조건. 간단한 방법 조정정수 계열 시간 크고, 작은에서 이득 매개 변수의 컨텍스트 내에서 외부 부하의 경험을 바탕작은, 아니 오버 슈트 베스트로 진동의 정상 상태 값의 큰 값 설정에서 상수.
그것은 처음에 (이 경우는 비례 속도 루프를 조정 최고의 위치 모드 위치 루프를 조정 하는 경우위치 루프의 이득 설정 됩니다 경험적 값의 최소 값). 후 속도 루프의 이득 조정 합니다위치 루프는 점차적으로 증가합니다. 위치 루프 응답 속도 루프 보다 더 그렇지 않으면 그것은 경향이충격 속도