로봇 설계에 스테퍼 모터 적용
로봇은 가장 초기의 산업용 로봇이며 가장 초기의 현대 로봇이기도합니다. 그것은 생산의 기계화와 자동화를 실현하기 위해 사람들의 무거운 노동력을 대체 할 수 있고 해로운 환경에서 작동 할 수 있습니다.
개인 안전을 보호하기 위해 기계 제조, 야금, 전자, 경공업 및 원자력 분야에서 널리 사용됩니다.
로봇은 주로 액츄에이터, 구동 메커니즘 및 제어 시스템의 세 부분으로 구성됩니다. 이 기사에서는 주로 로봇에 의해 설계된 드라이브 및 제어 시스템의 세 가지 주요 요소 인 스테퍼 모터, 스테퍼 드라이버, 컨트롤러를 소개합니다.
로봇은 구동 방식에 따라 유압식, 공압식, 전기식, 기계식 매니퓰레이터로 나눌 수 있습니다. 이 논문에서 설계된 3 자유도 조작기는 전기 및 공압식
로봇의 장점은 이동 스위치와 I / O 포트를 절약하고 조작이 쉽고 정확한 위치를 잡을 수 있다는 것입니다.
조작기는 도구를 수동으로 잡거나 다루거나 잡는 대신 설정 절차, 궤적 및 요구 사항에 따라 사람의 팔 움직임을 시뮬레이션하는 메카트로닉스 자동 장치입니다. 3D 로봇이라고도하는 3 자유도 로봇 은 3 가지 자유도 (수평, 수직 및 회전)로 물건 을 움켜 쥐 거나 배치 할 수 있습니다. 광범위한 작동 범위, 유연성 및 광범위한 적용 범위를 가지고 있습니다.
프로그래머블 컨트롤러 (PLC)는 디지털 작업을 수행하는 산업용 어플리케이션 용으로 설계된 전자 제어 장치입니다. 높은 신뢰성, 강력한 기능, 단순한 프로그래밍, 인간 - 컴퓨터 상호 작용 으로 인해 산업 제어 시스템에서 친숙한 인터페이스로 인해 정교하게 사용됩니다.
스테퍼 모터는 전기 펄스 신호를 각도 변위 또는 라인 변위로 변환하는 개방 루프 액추에이터입니다. 과부하가 아닌 경우 모터의 속도와 정지 위치는 펄스 신호의 주파수와 펄스에만 의존합니다.
번호. 스테퍼 모터와 결합 된 이러한 선형 관계의 존재는 주기적 오차와 누적 오차를 일으키지 않으므로 속도, 위치 및 기타 분야의 제어에 널리 사용됩니다.
1. 매니퓰레이터의 시스템 구조 및 동작 모드
로봇은 원통형 좌표 유형입니다. 로봇 암의 좌우 이동 (수평 방향)은 텔레스코픽 스테퍼 모터에 의해 제어되고 상하 동작 (수직 방향)은 리프팅 스테퍼 모터에 의해 시계 반대 방향 및 시계 방향으로 제어됩니다.
회전 동작은 섀시 DC 모터의 양 및 음의 회전에 의해 제어됩니다. 로봇의 클램핑 장치는 조인트 구조를 채택하고 클램핑 및 해제는 공기 압력에 의해 구동되고 솔레노이드 밸브에 의해 제어됩니다.
로봇은 설정 프로그램의 동작에 따라 공작물을 A에서 B로 옮길 수 있습니다.
2. 로봇 제어 시스템 설계
로봇 시스템은 수동 모드와 자동 모드를 갖는다. 자동 모드는 자동 원점 복귀, 단일 단계, 단일주기 및 연속 작동의 4 가지 방법으로 나뉩니다.